Panamako est née en 1997 de la rencontre des cultures européenne et africaine, après un voyage au Mali en 1996. Anna Diarra y a découvert le « Théâtre utile », une forme de théâtre interactif qui met en scène des questions d’ordre social ou traditionnel. Après la représentation, un débat, une palabre est organisé pour en parler sur la place du quartier ou du village.

L’association a démarré ses activités par la conception et la réalisation en 1999, d’un festival culturel réunissant des artistes français et africains dont le travail implique une démarche « participative » et de « prévention » (MST, toxicomanies).